El primer circo tuvo lugar en la antigua Roma, y a diferencia de los que conocemos hoy en día, tenía una pista con forma de óvalo, no una redonda. Esto muy a pesar de que la palabra circo, en sí misma, viene del latín circus, que quiere decir, precisamente, círculo.
Pero hablando exclusivamene del circo como hoy se le conoce, fue en la última etapa del siglo XVIII, el circo retornó como espectáculo público, ya con un formato similar al que le conocemos. Esto ocurrió gracias a la empresa de Philip Astley, antiguo sargento mayor de la caballería inglesa, quien apoyado por su esposa se convirtió en el padre del circo moderno. En el desarrollo de su espectáculo, el número de acrobacia hípica de Astley tenía el rol estelar.
El matrimonio Astley descubrió que resultaba más sencillo pararse sobre el lomo de un caballo (no ensillado) en movimiento, si éste galopaba alrededor de una pista circular de alrededor de 13 metros de diámetro. Rápidamente el concepto del show del llamado Astley Amphitheatre fue imitado por otros empresarios, quienes de este modo también presentaron a sus artistas en una pista circular.
Durante muchos años el circo estaba ampliamente ligado con la crianza ecuestre, de hecho ya iniciado el siglo XX, muchos empresarios cirqueros continuaban siendo criadores de caballos.
